やっと期末が終わったと思ったら今年も半分終わってましたね...

あ、来週はMOS受けてきますw

さて、LEGO Technicで今夏出るセットが非常に興味深いのです。

「#9398 4WDクローラー」です。



今まで見たこともないようなPowerFunctionのモーターが入ってます。

どうやらサーボ機能が内蔵されているようで、ステアリングの中立が必要になるラジコンなどに使えそうです。




普通のモーターも形が変わってます。確かに今までのは固定しづらかったですしね...

ところで、リモコンはモーター2系統で、セットに付属しているモーターは3つなのはどういうことなのでしょうか...？

というわけで動力系統が面白そうな今夏のテクニックのセットでした。

(上記写真は  http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=506398 から)

レゴでロボカップに出場しようとするチームの悩みどころ...これはNXTの入力ポートの使い方ではないでしょうか。

（もしかしたらArduinoに移行したり...しないですかねw）

そこで多くのチームはひとつもポートに複数のセンサーを接続する「重ねづけ」を検討します。

多くの場合mindsensors社のPort Splitterを使用するのではないでしょうか。

ところがセンサーの組み合わせによっては重ねづけが正しく動作しなかったりするものもあります。

（もともとmindsensors社のセンサーの重ねづけを想定していますからね...）

どの組み合わせで正しく動作するのかがパッと分かるような表が作れないものかと考えていて、

できれば2つに限定せず3つ以上の組み合わせについても検討できるようなものにしたいなぁと思っています。

基本的にデジタルセンサー同士やアナログセンサーは一つまでという大原則があるのですが例外もあるので...

まぁ頑張ってみます...

ROBOTCユーザーに朗報です。

「ROBOTC for Arduino」のベータ版が登場しました。 

NXTと同じようにプログラミング出来ればArduinoの汎用性を生かしたロボットが作れるのではないでしょうか。

これを機にArduinoもちょっと触れてみようかな...？

ボールを飛ばしてバスケのゴールに入れるGBCモジュールの内部構造の動画です。



ボールを飛ばすといえばNXT2.0に標準で付属してくる機構がお手軽ですが...正確性だとやっぱり頼りない？

ゴムで引っ張って飛ばすのもアリですが劣化がちょっと心配です。

やはりこのようにバネで弾力を利用するのが一番いいのかもしれないです。

NXTのモーターには標準でロータリーエンコーダという角度センサーが付属し、回転角度をはかることができます。

ところが、この「回転角度」は、初期化した位置からの回転角度しか計測できず、

軸がどの方向に向いているかという絶対角度ははかることができません。

HiTechnic社の「Angle Sensor」は、相対角度と絶対角度、回転速度を返すことができます。



そしてこの度、mindsensors社からも回転センサーが発売される「予定」に。


RCXのモーター、PFモーターを角度センサー機能を付加してNXTのモーターポートに接続できるというタイプと、

NXTのセンサーポートに接続する角度センサーのタイプが予定されているそうです。

PowerFunctionのモーターはNXTモーターに比べて比較的小型で回転速度が速いため、

ロボカップジュニアレスキューでは館を掴んだりするのに使われることがあります。

回転センサーの機能が加われば、確実に回転をコントロールできるようになりそうです。

具体的なモデルの発表が楽しみです。