3T Robot Blog

やっておきたいこと...

レゴでロボカップに出場しようとするチームの悩みどころ...これはNXTの入力ポートの使い方ではないでしょうか。

（もしかしたらArduinoに移行したり...しないですかねw）

そこで多くのチームはひとつもポートに複数のセンサーを接続する「重ねづけ」を検討します。

多くの場合mindsensors社のPort Splitterを使用するのではないでしょうか。

ところがセンサーの組み合わせによっては重ねづけが正しく動作しなかったりするものもあります。

（もともとmindsensors社のセンサーの重ねづけを想定していますからね...）

どの組み合わせで正しく動作するのかがパッと分かるような表が作れないものかと考えていて、

できれば2つに限定せず3つ以上の組み合わせについても検討できるようなものにしたいなぁと思っています。

基本的にデジタルセンサー同士やアナログセンサーは一つまでという大原則があるのですが例外もあるので...

まぁ頑張ってみます...

ROBOTC for Arduino

ROBOTCユーザーに朗報です。

「ROBOTC for Arduino」のベータ版が登場しました。

NXTと同じようにプログラミング出来ればArduinoの汎用性を生かしたロボットが作れるのではないでしょうか。

これを機にArduinoもちょっと触れてみようかな...？

「飛ばす」機構

ボールを飛ばしてバスケのゴールに入れるGBCモジュールの内部構造の動画です。

ボールを飛ばすといえばNXT2.0に標準で付属してくる機構がお手軽ですが...正確性だとやっぱり頼りない？

ゴムで引っ張って飛ばすのもアリですが劣化がちょっと心配です。

やはりこのようにバネで弾力を利用するのが一番いいのかもしれないです。

立つんです。

GWにお台場方面に行った時に葛西臨海公園で買ってきた小物...

立ちます。

言うまでもなく尻尾に磁石が埋め込まれていて、磁力で全体重を支えています。

結構磁力が強いのでこれ投げてダーツとしても使えたり...(可哀想)

なんとかアナゴとかいうのだったと思います。忘れてごめんなさい。

ふにふにしていて和みますよ～

ゴールデンウィークが...

ゴールデンウィークが終わっちゃいますね...悲しい。。

でも今年のGWはそれなりに充実してたので休みを満喫できました。

大島行って...お台場で遊んで..(記事にしてないですけど..)

肌は大島でだいぶ焼けてたのですが、落ち着いて来ました。

来年はこんなにゆっくりできないだろうなぁと思いつつ、9連休。

休み明けが厳しい...ですけど、なんとか頑張ります(汗)

大島旅・帰京編

←サイクリング編はこちら

サイクリングから戻り、元町。

船まではあと3時間ほどなので、元町で遊ぶことに。

まず向かったのは港から500mほどのところにある砂浜、「弘法浜」。

まだGWですので海水浴客はほぼゼロ。タイドプールで観察みたいなものをやっている方はいましたが。

まぁでもせっかく来たのでちょっと水着に着替えて波を感じてみることに。(更衣室が無いので気をつけて...w)

...思っていた以上に水が冷たい！

泳ぐにはちょっとまだ早すぎるかな...という感じでしたが、ちゃぷちゃぷするくらいなら良いんじゃないでしょうか..

なんだかんだで元町港に戻ってきたのは1時間後。

最後の大島観光、楽しみにしていた温泉へ...

大島港から徒歩3分という近さにある「浜の湯」は、浸かりながら海が望めるというすばらしい温泉です。

あ、混浴なので水着着用です。(貸出があるようです)

最初は熱く感じましたが海を眺めながらゆったり...

日の入りの時間には綺麗な夕焼けが見えるそうです。

あっという間に時間が経ち、出港の時刻が近づいて来ました。

元町港には待合所兼おみやげ屋(?)があり、大島のおみやげ品をまとめて買えます。ありがたい！

東海汽船の竹芝桟橋行きジェット船は少し遅れて入港。

行きの大型客船と比べるとだいぶ小さい船です。それでも実は2階建て。

丸一日お世話になった大島に別れを告げ、船に乗り込みます。

ジェット船は徐々に速度を上げ...80km/hに達しますが、揺れが殆ど無く快適です。

どうやら船が浮いているらしい...東京までは1時間45分。

竹芝桟橋に到着したのは18時40分。

改めて振り返って、濃い一日だったなぁと...

着いたあとは東京駅でちょっと食べて帰宅しました(^o^)

...日焼けしすぎた(´・ω・｀)

大島旅・サイクリング編

←リス村・昼食編はこちら

昼食をとってお腹も満たされたところで、自転車を借りて元町から北に向かいます。

レンタサイクルは2時間800円でした。

コースはこのように海沿いを主に。(行きは途中で間違えて早く曲がってしまいました)

海沿いはサイクリングロードになっていて、「サンセットパームライン」という名前がついています。

幅も広く、海も見渡せるので気持ちいいです。

多少アップダウンがありますが、それほど長くもないので大丈夫です。

大島空港の脇を走るのもなかなか面白かったです。

大島空港の直ぐ側には「ぶらっとハウス」という、町営牧場の販売所(?)があります。

そこではとれた牛乳から作られたアイスやソフトクリームなどが...

ソフトクリーム美味しかったです(*´∀｀)

サイクリングでやはり暑かったので冷たいものはいいですねー....

途中で寄り道したり芝生で寝っ転がったり、海に足つけてみたり色々してたので往復してぎりぎり2時間。

ちょうどいい時間だったと思います。

元町に帰ってきて、ちょうど午後2時。

船の出発は午後4時55分なので、それまで元町で遊びます。...(続く)

→帰京編はこちら

大島旅・リス村/昼食編

←三原山編はこちら

三原山ウォークを終えたところでバスに乗り込み、少し降りたところにある椿花ガーデン・リス村へ。

園内は非常にきれいで、かつ広大でした。

パターゴルフ場とか、ゴーカートとか、そんなものもありました。

9時過ぎに着いて開園すぐだったので、たぶん当日最初の入園者だったと思います...

まず見に行ったのはプレーリードッグ。木の幹をがりがり...かわゆい(・∀・)

そしてリスの広場。間近にリスを見られました。ちょっと暑かったかな...？

意外と動きがせばしこくてこれもまたかわゆい...リスたちはみんな人なつこい感じでした。

そしてうさぎの森。様々な種類のうさぎさんがたくさんいらっしゃいました。

寄り添ってるの見ると和みますね...w

動物観察はこのくらいにして、園内を歩いて芝生の広場へ...

広い！！！日差しが気持ちいいです。(どうやらこの時にまず日焼けしたか...？)

かなり晴れている時には富士山も見えるそうです。

大島空港にいるプロペラ機や、東京から来るジェット船が見えたりします。

この広場で30分くらい幼心ではしゃいでましたw

バスの時間の関係で、リス村にいたのは1時間半。10時半くらいのバスで出ました。

リス村を出てバスに乗り、さらに山を降りて大島観光の拠点、元町へと向かいます。

元町に着いたのは10時45分頃。

少し早いですが、昼食を取ることに。(実は朝食をとっていなかった...)

下調べの時から行きたいと思っていたお店に行きました。

「寿し光」という海鮮料理のお店です。開店が11時だったので店の前で待ってました...

さまざまなメニューがありましたが、おすすめだという「島丼」を頂きました。

大島でとれた刺身が盛りだくさん。けっこう酢飯が効いてたかな...？

中でも白身魚を青唐辛子のたれに漬けた「べっこう」は辛味が効いていておいしかったです。

大島に行かれる際はぜひ。元町港から徒歩0分という近さです。

開店して早めに行ったほうがいいかと思います...結構混みます。

海の幸でお腹を満たしたあとは自転車の旅へ...(続く)

→サイクリング編はこちら

大島旅・三原山編

←出発編はこちら

バスで三原山頂口までやって来ました。ここから歩いて三原山を目指します。

朝6時前。空気がまだひんやりしていて心地よい感じです。

なぜかお馬さんもいらっしゃいましたw

舗装された道を歩いていきます。道の途中には噴火に備えたシェルターがありました。

それなりに傾斜は急でした...朝一番の運動にしてはちょっと過度かもしれません...

登ってる途中には休憩所のようなものもあり、疲れたら休むこともできます。

一応バス停から山頂付近まではコースタイム50分位です。25分位で行ってしまいましたが...

脇に生えている植物も目を癒してくれます。

...と、やっと登り切ったところで、周囲の景色が急変。

太陽に地面が暖められてなのか、突然霧が立ち始めました。

急激に周りが見えなくなっていきます。これには驚きました...

登り切ったあとは山頂をグルッと一周。

火口が大迫力でした！地面を触ると火山活動の暖かさを感じることができました。

火口一周の道は舗装されていませんでした。

まぁこれが山の本来の姿...なのですが、火山ともありほとんどが小さい岩か細かい砂。

かなり歩きにくいです。登り斜面の砂地とかは苦戦しましたw

山頂を一周し終えたら、山頂から降りて大島温泉ホテルを目指します。

山頂から約3.3kmの道のりです。最初の方は急な砂利の急斜面ですが、途中から平坦になります。

ようやく大島温泉ホテルに到着。

振り返ると、三原山が遠くに見えます。こんなに歩いたのか...

大島温泉ホテルには露天風呂があり、本当は入りたかったのですがバスの時間が危なかったので割愛しました。

三原山ウォークはこれにて終了。ちなみにまだ朝9時前です。

バスに乗って次の経由地、リス村へ向かいます...(まだまだ続く)

→リス村/昼食編はこちら

大島旅・出発編

大島から帰って来ました！！

今日から少しずつ書いていこうと思います。(なにしろ高密度な日帰り旅行だったので...)

行きの夜行船「さるびあ丸」は竹芝桟橋から出ます。

東京タワーの見える浜松町駅から徒歩8分ほどで到着。帆の形のライトが目印です。

所要時間は6時間。到着は岡田港です。(大島の拠点は元町港)

出発してすぐにレインボーブリッジの下をくぐります。ライトアップされたゲートブリッジも見えます。

そして今朝。上空は曇っていましたが、朝の雰囲気が良い感じ。(と言ってもまだ5時ですから...)

到着してすぐにバスの一日乗車券(2000円)を購入、三原山方面行きのバスに乗り込みます。

大島一周道路を大島公園まで通り、そこから三原山への登りにかかります。

岡田港から山頂口までは40分ほど。あまり乗客がいませんでしたw

バスから降りると三原山の全景が...！！(続く)

→三原山編はこちら